步进电机控制器的编程通常涉及以下步骤：
确定步进电机参数
步距角度：步进电机每转一圈的角度。
电机型号：确定电机的型号，以便获取相关的技术参数。
驱动器的细分数：控制步进电机时，驱动器的细分设置，影响电机的精度和速度。
确定控制方式
全步进控制：每个步进电机脉冲都对应一个固定的步进角度。
半步进控制：每个脉冲对应一个可变的步进角度，通常通过改变驱动器的输出电压来实现。
编写控制程序
使用编程语言（如C、C++、Python等）编写控制程序。
生成脉冲信号，控制电机的旋转方向和速度。
可以使用专门的步进电机控制库来简化编程过程。
进行参数配置
根据具体的硬件和驱动器进行参数配置。
设置步进电机的步距角度、驱动器的细分数、电流限制等。
调试和测试
编程完成后，对步进控制器进行调试和测试。
观察步进电机的运动情况，测量实际位置与目标位置的误差。
```c
include
// 定义端口
sbit pul = P0^0； // 脉冲信号输出
sbit dir = P0^1； // 方向信号输出
sbit ena = P0^2； // 使能信号输出
sbit S1 = P1^4； // 方向控制
sbit S2 = P1^5； // 使能控制
// 延时函数
void delay_1ms（unsigned int i） {
unsigned int j；
for（； i > 0； i--） {
for（j = 0； j < 125； j++）；
}
}
void delay（unsigned int i） {
while（--i）；
}
// 键盘扫描
void keyscan（） {
if（S2 == 0） {
delay_1ms（10）； // 延时，防抖
if（S2 == 0） {
ena = ~ena； // 使能改变
}
}
if（S1 == 0） {
delay_1ms（10）； // 延时，防抖
if（S1 == 0） {
dir = ~dir； // 方向改变
}
}
}
// 初始化通信
void init_com（） {
TMOD = 0x21； // 设置定时器1为模式2
TH0 = 0x3c； // 设置定时器1的初始值（高字节）
TL0 = 0xb0； // 设置定时器1的初始值（低字节）
TH1 = 0xfd； // 设置定时器1的初始值（高字节）
TL1 = 0xfd； // 设置定时器1的初始值（低字节）
TR1 = 1；// 启动定时器1
SM0 = 0；// 设置串行口工作模式为模式0
SM1 = 1；// 设置串行口工作模式为模式1
}
int main（） {
init_com（）； // 初始化通信
while（1） {
keyscan（）； // 扫描键盘
// 在这里添加步进电机控制代码
}
return 0；
}
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的控制逻辑和参数配置。建议参考步进电机和驱动器的具体技术文档，以便更好地进行编程和控制。