步进电机可编程控制器yj-01的编程方法如下：
确定步进电机参数
在开始编程之前，需要确定步进电机的一些基本参数，如步距角度、电机型号、驱动器的细分数等。这些参数将影响到后续编程的具体实现。
确定控制方式
根据具体的应用需求，选择合适的控制方式，常见的有全步进控制和半步进控制。全步进控制是每个步进电机脉冲都对应一个固定的步进角度，而半步进控制则是每个脉冲对应一个可变的步进角度。
编写控制程序
根据所选的控制方式，编写相应的控制程序。控制程序的主要任务是生成脉冲信号，控制电机的旋转方向和速度。具体实现可以通过编程语言（如C、C++、Python等）来完成，也可以使用专门的步进电机控制库。
进行参数配置
在编程中，需要根据具体的硬件和驱动器进行参数配置。这包括设置步进电机的步距角度、驱动器的细分数、电流限制等。通过参数配置，可以使步进电机获得更好的运动性能和精度。
调试和测试
编程完成后，需要对步进控制器进行调试和测试，确保其能够按照预期的方式工作。可以通过观察步进电机的运动情况、测量实际位置与目标位置的误差等方式进行验证。
使用中断操作
控制器利用“中断操作”，称为“A操作”和“B操作”。以“A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“A操作”有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标，程序跳转到“A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
编程指令
控制器支持14条编程指令，包括跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能。这些指令可以帮助实现复杂的运动控制和定位。
建议：
在编程过程中，建议具备一定的电子和控制知识，并在专业指导下进行，以确保步进电机的精确控制。
可以使用专门的步进电机控制器编程软件来简化编程过程，提高编程效率。