使用PLC手持编程器编写圆程序，主要需要遵循以下步骤：
分析问题
明确圆程序的功能和要求，例如控制机器在特定直径的圆周上运动，确定圆心、半径、起始角度等参数。
创建变量
在PLC中创建变量来存储圆程序所需的数据，如圆心坐标、半径、起始角度等。
计算轴位置
使用数学公式计算每个时刻轴的位置。例如，根据圆心（X0, Y0）、半径R和当前角度θ，可以计算X坐标（X = X0 + R * cos（θ））和Y坐标（Y = Y0 + R * sin（θ））。
控制轴运动
使用PLC的运动控制指令实现轴的运动。例如，使用MOV指令将计算得到的X坐标和Y坐标送给对应的轴控制器。
循环控制
添加循环结构以控制圆周运动。可以使用计时器控制循环周期，并在每个循环中更新当前角度，计算轴位置，并将位置信息送给轴控制器。
结束条件
设定结束条件以控制圆周运动的结束。例如，设定目标角度，当当前角度达到目标角度时，停止圆周运动。
调试和调整
编写完圆程序后，进行调试和调整，检查程序的运行情况，并根据需求进行修改和改进。
示例程序（三菱PLC）
```plaintext
； 定义变量
VAR
X_center, Y_center : REAL；； 圆心坐标
Radius : REAL； ； 半径
Start_angle, Current_angle : REAL； ； 起始角度和当前角度
X_position, Y_position : REAL； ； 当前轴位置
END_VAR
； 初始化
X_center := 0；
Y_center := 0；
Radius := 50；
Start_angle := 0；
Current_angle := 0；
X_position := 0；
Y_position := 0；
； 循环控制
WHILE Current_angle < 2 * PI do
； 计算当前轴位置
X_position := X_center + Radius * COS（Current_angle）；
Y_position := Y_center + Radius * SIN（Current_angle）；
； 控制轴运动
MOV X_position, X_axis；
MOV Y_position, Y_axis；
； 更新角度
Current_angle := Current_angle + 0.1；
END_WHILE；
； 结束条件
STOP；
```
示例程序（西门子PLC）
```plaintext
； 定义变量
VAR
X_center, Y_center : REAL；； 圆心坐标
Radius : REAL； ； 半径
Start_angle, Current_angle : REAL； ； 起始角度和当前角度
X_position, Y_position : REAL； ； 当前轴位置
END_VAR
； 初始化
X_center := 0；
Y_center := 0；
Radius := 50；
Start_angle := 0；
Current_angle := 0；
X_position := 0；
Y_position := 0；
； 循环控制
WHILE Current_angle < 2 * PI do
； 计算当前轴位置
X_position := X_center + Radius * COS（Current_angle）；
Y_position := Y_center + Radius * SIN（Current_angle）；
； 控制轴运动
X_move（X_position）；
Y_move（Y_position）；
； 更新角度
Current_angle := Current_angle + 0.1；
END_WHILE；
； 结束条件
STOP；
```
注意事项
确保PLC的轴控制器的细分设置足够高，以实现精确的圆周运动。
根据实际需求调整编程中的参数，如速度、加速度等，以确保运动轨迹的平滑和精确。
在实际应用中，可能需要进行多次调试和调整，以达到最佳效果。