数控凹圆弧的手动编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，并确定其半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
根据加工要求设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择包括圆弧插补（G02和G03），其中G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
在凹圆弧加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，以避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用绝对坐标编程（G90）和增量坐标编程（G91）。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
格式说明：
`G02/G03 X_Y_I_ J_ F_` 或 `G02/G03 X_ Y_ R_ F_`：
`X`, `Y`：圆弧终点坐标。
`I`, `J`：圆弧起点到圆心在X, Y轴上的增量值。
`R`：圆弧半径。
`F`：进给量。
注意事项：
当圆弧切削角度q≤180°时，R为正值；q>180°时，R为负值。
当I, J和R同时被指定时，R指令优先，I, J无效。
R不能做整圆切削，整圆切削只能用I, J编程。
当I, J为零时，可以省略。
通过以上步骤，你可以手动编写数控程序来实现凹圆弧的加工。请根据具体的工件形状和加工要求调整刀具参数、切削路径和程序格式。