发那科机器人手动编程的步骤如下：
选择工件材料 ，确定工件零点坐标系和加工原点位置。例如，假定工件材料是铝合金，工件零点坐标系为左下角，加工原点位置选择工件中心点。编写加工轮廓和孔洞的尺寸和位置
。例如，需要在工件上开一个直径为10mm的圆形孔，并进行轮廓加工，得到一个边长为80mm、毛坯厚度为20mm的正方形。
进入手动编程模式，并进行编程：
设置刀具： 选择加工需要使用的刀具，并设置刀具补偿。 设定加工坐标系
编写圆孔的加工程序：选择加工零点，确定初始点和方向，并利用循环语句进行加工。
编写轮廓加工程序：将刀具移至轮廓起点，确定初始点和方向，并利用循环语句或重复语句进行加工。
编写加工结束程序：将刀具移至安全位置，关掉主轴和冷却液，编写加工结束的提示语。
运行程序进行加工
确认刀具和刀具补偿正确设置。
将工件放置到加工平台上，并进行夹紧。
进行加工前的检查。
启动主轴和冷却液，运行编写好的加工程序。
加工完成后，关掉主轴和冷却液，移除工件，清理加工平台。
其他注意事项
在程序选择界面选择“手动编程”，进入编辑界面。
输入程序名，一般为4位数代码。
选择程序格式，可以选择绝对式或增量式编程格式。
输入程序段号，程序由若干段组成，每段一个编号，从1开始。
输入具体指令，编辑各个程序段的具体运动指令，包括准备函数、进给速度、轴向移动等。
通过以上步骤，可以实现发那科机器人的手动编程。建议在实际编程过程中，仔细检查每一步骤，确保程序的正确性和有效性。