数控内凹圆弧的编程主要使用G02和G03指令，具体编程方法如下：
G02指令
用于描述顺时针方向的凹圆弧路径。
语法：`G02 X * Y* I * J*`
其中，X和Y表示圆弧的终点坐标，I和J表示圆弧的圆心相对于起点坐标的偏移量。
例如：`G02 X50 Y30 I20 J0` 表示以起点坐标为原点，半径为20的圆心，终点坐标为（70,30）的顺时针凹圆弧路径。
G03指令
用于描述逆时针方向的凹圆弧路径。
语法：`G03 X * Y* I * J*`
其中，X和Y表示圆弧的终点坐标，I和J表示圆弧的圆心相对于起点坐标的偏移量。
例如：`G03 X70 Y30 I20 J0` 表示以起点坐标为原点，半径为20的圆心，终点坐标为（50,30）的逆时针凹圆弧路径。
确定圆心坐标
圆心坐标的确定需要根据凹圆弧的形状和起始点、目标点的位置关系来决定。
一般情况下，圆心坐标可以通过计算得到，对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
考虑刀具半径补偿
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。
可以通过相应的M指令和F指令来设置。
编程步骤
定义起始点、终止点、圆心坐标和半径数值。
在程序中编写G02/G03指令，指定起始点和圆弧路径参数，以及终止点。
使用M指令和F指令设置刀具半径补偿和进给速度。
注意事项
G02和G03指令只能进行二维编程，对于三维凹圆弧路径，则需要使用其他的编程方式。
判定顺时针还是逆时针需要看图纸，沿圆弧所在平面（如XZ平面）的垂直坐标轴的负方向（-Y）看去，顺时针方向为G02，逆时针方向为G03。
通过以上步骤和注意事项，可以实现数控内凹圆弧的精确编程。