动态障碍的编程可以通过多种方法实现，以下是几种常见的方法：
基于NavMesh的方法
制作场景障碍
定义几个独立的障碍物，并为每个障碍物分配一个User Area。一个场景仅支持一个字节数目的独立障碍物。
建立碰撞盒
为每个障碍物创建一个碰撞盒，碰撞盒定义了可行走区域。
设置导航面板
将每个障碍物的碰撞盒的导航区域（Navigation Area）属性设置为对应的User Area。如果多个障碍物需要动态生成或消失，可以使用同一个Area。
代码控制动态障碍物的生成和消失
障碍物消失时，将其碰撞盒区域加入NavMesh寻路Mask中，使其可行走；生成时，不加入Mask中，使其不可行走。
通过修改`navmesh_mask_`变量来控制障碍物的生成和消失。例如，开启或关闭某个门时，可以通过修改`_door`变量的值来改变对应的Area位。
基于A*算法的方法
A*算法是一种启发式搜索算法，用于在导航网格中找到从起点到终点的最短路径。虽然A*算法本身不直接用于动态障碍物的生成和消失，但可以通过以下步骤实现：
创建导航网格
使用A*算法生成导航网格，并将障碍物信息嵌入到网格中。
动态更新障碍物
当需要添加或移除障碍物时，更新导航网格中的障碍物信息，并重新运行A*算法以重新计算路径。
使用ROS（Robot Operating System）的方法
ROS提供了一套丰富的库和工具，用于机器人导航和障碍物的动态管理。以下是一个简单的Python节点示例，用于发布动态障碍物信息：
创建ROS节点
创建一个名为`publish_dynamic_obstacles.py`的Python节点，用于发布动态障碍物信息到ROS话题`/test_optim_node/obstacles`。
定义消息类型
使用ROS消息类型`ObstacleArrayMsg`和`ObstacleMsg`来定义障碍物信息。
编写发布逻辑
编写代码来生成障碍物信息，并通过ROS发布到指定的话题。
服务器端和客户端的动态障碍管理
服务器端
至少一个动态障碍信息以索引表的形式存储于第一存储位置，以连续数组的形式存储于第二存储位置。
根据更新命令，对第一存储位置的索引表进行更新，并将目标障碍信息同步给客户端。
基于更新的目标障碍信息对第二存储位置的连续数组进行更新，以提高查询效率。
客户端
订阅ROS话题`/test_optim_node/obstacles`，并处理接收到的障碍物信息。
总结
动态障碍的编程可以通过基于NavMesh的方法、基于A*算法的方法或使用ROS等方法实现。选择哪种方法取决于具体的应用场景和需求。基于NavMesh的方法适用于需要快速更新和精确寻路的应用，而基于A*算法的方法适用于需要动态路径规划的应用。使用ROS的方法则可以利用其丰富的库和工具，简化开发过程。