台达10ms定时器的编程方法如下：
设定计时器的设定值
设定值可以用10进制K值表示，也可以用数据寄存器D来表示。
计时器的实际设定时间 = 计时单位（10ms） × 设定值。
使用计时器
台达PLC的计时器是以1ms、10ms、100ms为一个计时单位，采用上数计时方式。
当计时器的现在值等于设定值时，输出线圈导通。
编程示例
假设使用X0作为控制信号，当X0为On时，启动计时器。
可以使用TMR指令（计时器运行指令）来实现计时功能。
计时器的输出可以通过Y0或其他输出端口来实现。
```pascal
PROGRAM 台达10ms定时器示例
VAR
// 定义数据寄存器D1用于存储设定值
D1: DINT；
// 定义计时器T1
T1: TMR；
END_VAR
// 初始化程序
INIT:
// 将设定值（例如100）存入数据寄存器D1
D1 := 100；
// 启动计时器T1，设定值为D1，计时单位为10ms
T1（D1, 10）；
// 主程序循环
MAIN:
// 检查计时器T1是否到达设定值
IF T1.Q = 1 THEN
// 计时器到达设定值，输出线圈Y0导通
Y0 := 1；
ELSE
// 计时器未到达设定值，继续循环
GOTO MAIN；
END_IF；
END_PROGRAM
```
在这个示例中，我们定义了一个数据寄存器D1来存储设定值100，然后使用TMR指令启动计时器T1，设定值为D1，计时单位为10ms。在主程序循环中，我们检查计时器T1的当前值是否等于设定值，如果等于则输出线圈Y0导通。