发那科机器人编程中的IF指令用于条件判断，其基本语法结构如下：
```
IF （条件表达式） THEN
（满足条件时执行的语句）
ENDIF
```
条件表达式：这是一个逻辑表达式，其结果可以是真（TRUE）或假（FALSE）。例如，可以比较两个变量的值大小或判断某个信号的状态。
满足条件时执行的语句：这部分可以包括机器人的动作指令（如移动、抓取等）或其他程序控制指令。
示例
```
PROC main（）
DECLARE PartType STRING
SET PartType = "A"
IF PartType = "A" THEN
MOVE TO P1
ELSEIF PartType = "B" THEN
MOVE TO P2
ELSE
MOVE TO P3
ENDIF
ENDPROC
```
在这个示例中，机器人会根据`PartType`变量的值执行不同的动作：
如果`PartType`是"A"，则移动到位置P1。
如果`PartType`是"B"，则移动到位置P2。
如果`PartType`既不是"A"也不是"B"，则移动到位置P3。
进阶应用
多重条件判断：
可以使用`ELSEIF`来实现多重条件判断：
```
IF （条件1） THEN
程序1
ELSEIF （条件2） THEN
程序2
ELSEIF （条件3） THEN
程序3
ELSE
程序4
ENDIF
```
嵌套IF指令：
可以在一个IF指令的程序部分中包含另一个IF指令：
```
IF （条件1） THEN
IF （条件2） THEN
程序1
ELSE
程序2
ENDIF
ELSE
程序3
ENDIF
```
这些示例展示了如何在发那科机器人编程中使用IF指令进行条件判断和控制程序流程。根据实际需求，可以灵活运用这些结构来实现更复杂的逻辑。