ABB机器人写字的编程方法如下：
利用ABB机器人编程软件设置机器人坐标系
使用ABB自带的离线编程软件RobotStudio，选定一个型号的机器人，选一个末端执行器（工具），设定工具的TCP参数，设计机器人末端执行器的运动路径，也就是设计要用机器人写什么字，这个字的每一笔划怎么使机器人运动到位。
通过手动示教让机器人学习如何写字
选定一个末端执行器，并采用5点法或者6点法校准末端执行器的TCP参数；
选定一个坐标系或者创建一个用户坐标系；
计算好汉字的每一个点的坐标，并操作示教器，引导ABB机器人到达每一个笔划的关键点（起点、书写字过程中关键的点和终点），并记录每一个点保存至示教文件中。最后运行整个程序文件，就可以书写设定的汉字。
使用ABB的路径规划和控制算法指导机器人按照字母的轮廓进行运动
在编程软件中，设计好机器人的运动路径，包括每个字母的轮廓和笔画的顺序，输入到软件中，让机器人按照这些路径进行运动。
检查和调试机器人的运动精度和姿态控制
在实际操作中，需要不断检查和调试机器人的运动精度和姿态控制，确保书写出的字体符合要求。
建议
熟练掌握RAPID编程语言：ABB机器人的编程通常使用RAPID语言，需要熟悉这种语言的基础知识，包括数据类型、变量、函数、控制结构等。
使用RobotStudio进行模拟：在RobotStudio中模拟机器人的运行，可以检查程序是否正确，并优化机器人的运动路径，提高编程效率。
多次练习和调试：写字机器人的编程需要多次练习和调试，才能熟练掌握示教和路径规划，确保书写效果符合预期。