工厂的机器人编程主要有以下几种方法：
教学编程
操作人员使用教学板移动机器人的终端焊枪跟踪焊缝，及时记录焊接轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点重现焊接工艺。
这种方法要求操作人员充当外部传感器，缺乏外部信息传感，灵活性差，编程效率低下。
离线编程
主要采用部分传感技术，依靠计算机图形技术，建立机器人工作模型，模拟三维图形动画编程结果。
提高检测编程的可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的运行。
与教学编程相比，离线编程可以减少机器人的工作时间，结合CAD技术简化工业机器人编程。
自主编程
实现机器人智能化的基础，采用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正。
大大提高了机器人的自主性和适应性，成为工业机器人未来的发展趋势。
手动编程
直接示教：操作员直接控制机器人的关节或末端执行器，记录运动轨迹。
间接示教：使用图形界面或编程语言，通过键盘输入指令。
示教盒示教：通过示教盒控制机械手工具末端到达指定的姿态和位置，记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令。
自动编程
离线编程：利用计算机图形学的成果，通过对工作单元进行三维建模，在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景，采用规划算法对图形进行控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而产生机器人程序。
在线编程：实时监控机器人的运动和任务，自适应编程根据环境变化自动调整程序。
人工智能和机器学习
监督学习：通过已知数据训练机器人执行特定任务。
机器学习：使机器人能够从经验中学习，不断优化其性能。
建议
对于简单的重复任务，可以采用示教编程或离线编程，以提高效率。
对于复杂的、需要高度自主性的任务，自主编程和人工智能技术是更好的选择。
结合CAD/CAM技术可以进一步提高编程的准确性和效率。
不断学习和掌握新的编程语言和工具，以适应不断发展的机器人技术。