内孔倒角勾刀的编程步骤如下：
确定加工参数
确定内孔倒角的加工参数，包括倒角角度、倒角半径等。
选择编程语言和指令
根据加工中心的控制系统，选择合适的编程语言和指令。
确定坐标系和工件坐标系
确定加工中心的坐标系和工件坐标系，将工件固定在加工中心上。
确定刀具的切削路径
根据内孔的尺寸和位置，确定刀具的切削路径。可以使用刀具半径和内孔的尺寸计算出刀具的切削路径。
编写刀具路径的程序
使用编程语言和指令，编写刀具路径的程序。根据刀具路径编写循环或者递归的程序，实现刀具的自动移动和倒角的加工。
考虑刀具的边界限制和切削速度
在编程中考虑到刀具的边界限制和切削速度的合理性，确保切削效果和加工质量。
调试和验证程序
进行程序的调试和验证，确保刀具路径和倒角效果符合要求。
具体编程方法包括：
使用CAD/CAM软件：
在CAD/CAM软件中绘制出需要倒角的内孔轮廓，并设置好倒角尺寸。将绘制好的轮廓导入数控机床的控制系统，并编写G代码，设置初始点和深度，通过相应的刀具半径补偿来实现精确的倒角。
使用G代码指令：
在程序中添加倒角指令，如G41、G42等，用于控制刀具在倒角处的加工轨迹。
使用G73和G83指令进行内孔的“高速循环铣削”和“深度循环钻孔”操作。
设置刀具路径和加工参数：
在程序中指定刀具的路径，使其沿着内孔轮廓和倒角轮廓进行切削。设置合适的切削速度和进给速度，确保加工过程平稳并达到所需的倒角效果。
调试和优化：
在机床上进行试加工，检查加工效果，根据实际情况调整刀具路径和加工参数，优化加工效果。
通过以上步骤，可以实现内孔倒角勾刀的精确编程和加工。在编程过程中，需要注意刀具的选用和切削参数的设置，以及加工路径的合理设计，确保加工质量和效率。