立车数控内圆弧的编程步骤如下：
设定起始点和终点坐标
使用G01指令将刀具从当前位置移动到指定的起始点（X1，Y1）。
设定圆弧半径
圆弧的半径（R）需要根据具体加工需求进行指定。半径值可以直接指定，也可以使用I、J、K指令来表示相对于起点的偏移量。
设定圆心坐标
如果使用R指令指定半径，则圆弧的起点和终点坐标已知，圆心坐标为（I1，J1）。
如果使用I、J、K指令指定圆心坐标，则需要同时指定圆弧的起点和终点坐标。
设定圆弧方向
顺时针圆弧插补使用G02指令，逆时针圆弧插补使用G03指令。
设定刀具速度和转动方向
根据加工要求设定刀具的速度（F）和转动方向。
启动数控加工
根据以上设定，编写完整的数控程序，并通过数控系统进行加工。
示例程序
```
N10 G01 X1 Y1 ； 移动到起始点
N20 G02 X2 Y2 R10 ； 绘制半径为10的顺时针圆弧
N30 G00 X53 ； 快速定位到终点
```
注意事项
圆弧的半径应大于等于成品圆弧弦长的一半，以确保加工质量。
在编程时，可以使用绝对坐标或相对坐标来指定圆弧的位置。
对于整圆加工，可以使用I、J、K指令来指定圆心坐标，而不使用R指令。
通过以上步骤和注意事项，可以完成立车数控内圆弧的编程。建议在实际应用中根据具体的加工需求和机床性能进行调整和优化。