窦尔敦盗御马的故事是清朝康熙年间流传下来的一个著名民间传说，讲述了绿林好汉窦尔敦为了报复清朝官员黄三泰的一镖之仇，盗取了皇帝御赐的追风赶月千里驹，从而引发了与清廷的一系列冲突和斗争。
故事的主人公窦尔敦，原名窦开山，河北献县人，出身贫苦农民家庭，自幼习武，武艺高强，尤擅使大刀。他因不满地主老财的为富不仁，投身绿林，抗清反暴。窦尔敦一生未婚，所得钱财多用于济困扶危，个人生活简朴清贫。他设计改制了一种护手双钩，攻防兼备，因此得名“虎头双钩”。
故事的核心情节是窦尔敦得知清太尉梁九公乘御赐金鞍玉辔追风赶月千里驹到围场行猎的消息后，决定盗走这匹御马。他只身潜入御马厩，用熏香熏倒守卫，用匕首杀门丁，成功盗走了御马。这一举动极大地鼓舞了绿林中的义人，给清廷以沉重的打击。
然而，窦尔敦的义举也引起清廷的极大震怒，多次派兵围剿，但均未能将他抓获。在一次围剿中，窦尔敦的母亲和嫂子被捉，迫使他自缚投案。尽管如此，窦尔敦最终因孝心而投降，并被押解回京。
窦尔敦盗御马的故事在民间广为流传，后来还被改编成京剧传统剧目《盗御马》，成为家喻户晓的传奇英雄形象。