使用20mm的铣刀铣削半径为R12的圆弧，需要遵循以下编程步骤：
设定原点和坐标系
确定工件上的原点位置，例如工件的一个角点或中心点。
根据实际情况建立坐标系，可以是工件坐标系（WCS）或工具坐标系（WCS）。
定义切削策略
确定切削方向，例如顺时针或逆时针。
确定切削深度，即圆弧的深度。
设置铣刀的进给速度。
描述圆弧
使用G代码或CAD/CAM软件来描述圆弧的形状。
使用G02和G03指令来指定圆弧的方向和圆心位置。
使用I和J指令来指定圆弧的半径（在本例中为12mm）。
如果需要，可以使用G17或G18指令来指定工作平面。
设置切削参数
根据加工要求设置切削速度。
设置切削深度，确保不超过工件的极限。
配置切削过程中的冷却液使用。
编写程序
将所有参数和指令组合起来，编写成一段完整的程序。
程序可以使用G代码，例如：
```gcode
； 设置原点坐标系
G54 X0 Y0 Z0
； 定义切削参数
M03 S1000 ； 启用主轴，设置转速为1000转/分钟
M09 T01 ； 更换刀具，选择刀具1
； 描述圆弧
G02 X10 Y20 I-12 J0 F100 ； 顺时针圆弧，圆心在（10, 20），半径为12mm，进给速度为100mm/min
； 结束加工
M05 ； 停止主轴
M30 ； 程序结束
```
在这个示例中，圆弧的圆心坐标是（10, 20），半径是12mm，进给速度是100mm/min，切削深度由具体的加工要求决定。请根据实际情况调整这些参数。
建议：
在编程前，仔细检查工件的尺寸和加工要求，确保编程参数的准确性。
使用CAD/CAM软件可以更直观地创建和验证圆弧路径，减少编程错误。
在实际加工前，进行模拟加工以检查程序的正确性。