在法兰克系统中，使用R编程指令来铣半圆，可以采用以下两种方法：
使用G02/G03指令
G02和G03分别表示顺时针和逆时针的圆弧插补。
编程时需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码如下：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
或
```
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
其中，X和Y表示终点坐标，I和J表示相对于起点的圆心坐标。
使用R半径编程
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
编程时需要使用以下命令：
```
G17（XY平面选择指令）
G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
其中，半径为正表示顺时针绘制圆弧，半径为负表示逆时针绘制圆弧。
建议
选择合适的编程方式：根据具体的数控系统和零件要求选择合适的编程方式。如果系统支持R指令，建议使用R半径编程，因为它更简便。
确定参数：在编程前，需要确定半圆的圆心坐标、半径、起点和终点坐标，以确保编程的准确性。
检查机床限制：确保所选的半径值和切削方向符合机床的限制和加工能力。
通过以上方法，可以在法兰克系统中有效地编程铣削半圆。