四大家族的机器人通常使用的编程语言如下：
ABB机器人：
使用RAPID语言。
KUKA机器人：
使用KRL语言。
Fanuc机器人：
使用TP语言。
Yaskawa机器人：
通常使用Yaskawa自己的编程语言，可能也支持其他通用编程语言如C++和Python。
这些编程语言都是为了满足各自机器人的特定需求而设计的，具有强大的控制和运动功能。在选择编程语言时，需要考虑机器人的类型、应用领域以及开发者的技能水平。
建议初学者和非专业人士从ABB的RobotStudio开始，它提供了离线编程仿真软件，支持多种机器人的建模、模拟、路径规划和过程仿真，非常适合快速入门和实际应用。对于需要更深入控制和算法开发的高级用户，可以选择C++或Python，这两种语言在机器人编程中应用广泛，具有高效和灵活的特点。