给FX5U的拓展模块编程，您需要遵循以下步骤：
使用GX Works3软件
打开GX Works3编程软件。
选择左侧树形目录中的“参数” -> “FX5UCPU参数” -> “模块参数” -> “高速I/O”进行设置。
在“输出功能” -> “定位” -> “详细设置”中，将脉冲输出模式由“不使用”改为“使用”，并选择具体的脉冲输出模式。
设置“轴1定位数据”和“轴2定位数据”（以1、2轴插补为例），并选择插补类型为“20插补运行（相对地址定位）”或“22插补运行（绝对地址定位）”。
创建和设置定位表格
在GX Works3中，您需要创建一个定位表格，并在其中设置每个轴的定位动作和速度。
使用TBL、DRVTBL、DRVMUL等表格定位指令来启动和执行插补。
配置和连接拓展模块
如果需要连接外部IO设备，请使用适配器模块（如FX5-CNV-BUS）将IO设备连接到FX5U的扩展连接器上。
在编程软件中配置适配器模块和IO设备的参数，以便与FX5U进行通信和控制。
编写和测试程序
使用GX Works3支持的编程语言（如三菱电机指令表IL、功能块图FBD、结构化文本ST、顺序功能图SFC等）编写程序。
编写梯形图（Ladder Logic）、功能块图（Function Block Diagram）、结构化文本（Structured Text）或序列表（Sequential Function Chart）等，以实现所需的控制逻辑。
连接并测试程序，确保所有模块和IO设备按预期工作。
通过以上步骤，您可以成功地为FX5UPLC编程，并通过扩展模块实现复杂的控制任务。