机器人焊接正方形的编程步骤如下：
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
将机器人的运作模式调到“TEACH”即“示教模式”下。
焊接程序编辑
进入程序编辑状态：在主菜单上建立新程序，并显示新程序图片。
编辑机器人的轨迹：将焊接机器人移动到安全位置，确保周围环境方便操作，然后输入程序。
机器人移动与定位
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可移动状态。
使用轴操作键将机器人移动到开始位置，并通过插入方法键设置关节插入，输入相应的命令。
设置焊接参数
根据工件的规格和要求设置焊接参数，主要包括焊接速度、焊接电流和电压、送丝速度等。
焊接参数的设置需要根据焊接质量进行细微调整，以确保焊接效果。
模拟与优化焊接路径
在程序中模拟机器人的焊接运动，确保焊接路径和位置正确。
使用仿真工具检查机器人的运动，并进行必要的优化，以确保焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。
在执行过程中，操作人员需要实时监控机器人的状态，如切割电弧、电流等，并进行必要的调整。
清枪程序
在编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，确保焊枪清洁，提高喷嘴寿命，确保可靠引弧，减少焊接飞溅。
检验与修改程序
在机器人焊接过程中，需要不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，以形成一个好的焊接程序。
通过以上步骤，可以实现机器人焊接正方形的编程。建议在实际应用中，根据具体的工件规格和焊接要求，灵活调整焊接参数和程序，以达到最佳的焊接效果。