焊接机器人的曲线编程可以通过以下几种方法实现：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。这种方法需要操作员作为外部传感器，机器人本身缺乏外部信息传感，灵活性差。
离线编程法
离线编程采用计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性。
最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。离线编程可以减少机器人的工作时间，并且结合CAD技术，简化编程过程。
自主编程法
自主编程技术使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
这种方法需要借助各种外部传感器，实现机器人智能化，能够描述真实的三维运动，焊接过程中必须实时控制偏差。
焊接机器人编程流程
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关，将运作模式调到“TEACH”模式，进入示教模式。
焊接程序编辑
在主菜单上建立新程序，显示新程序画面，然后按选择键编辑机器人的轨迹。
将焊接机器人移动到安全位置，输入程序。
操作人员握住安全电源开关，打开伺服电源机器人进入可移动状态
使用轴操作键将机器人移动到开始位置，按插入方法键，将插入方法设置为关节插入，输入缓冲显示线中的关节插入命令。
设置焊接参数
根据工件设置焊接参数，主要包括焊接速度、焊接电流和电压、送丝速度等。焊接参数的设置需要根据焊接质量进行细微的调整。
模拟焊接路径
在程序中，需要模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
建议
选择合适的编程方法：根据实际焊接需求和条件选择最合适的编程方法，如离线编程适合复杂和重复的焊接任务，示教编程适合简单和快速的焊接任务。
充分利用仿真工具：在离线编程过程中，充分利用仿真工具进行路径模拟和优化，可以提高编程的准确性和效率。
细致调整焊接参数：焊接参数的设置对焊接质量至关重要，需要进行多次试验和调整，以达到最佳的焊接效果。