西门子半凸圆弧的编程方法主要有以下几种：
直接圆弧法
计算圆弧的半径 \（ R \）。
定义圆弧的起点位置 \（（START）\） 和终点位置 \（（END）\）。
在编程控制台中输入以下命令：
```
px （R）
pa （START）
pb （END）
```
最后用直线段连接起点和终点即可完成圆弧的编程。
圆角弧法
需要额外定义一个参数 \（ R1 \），表示圆角的半径。
定义圆角的起点位置 \（（START1）\） 和终点位置 \（（END1）\）。
定义圆弧的起点位置 \（（START2）\） 和终点位置 \（（END2）\）。
在编程控制台中输入以下命令：
```
px （R1）
pa （START1）
pb （END1）
px （R2）
pa （START2）
pb （END2）
```
最后使用直线段连接起点和终点即可完成圆弧的编程。
使用西门子运动控制指令
西门子指令 `MC_MoveCircularRelative` 可以用于运动控制，执行圆弧插补运动。
指令参数包括：
`AxisGroup`：轴组标识符，指定要执行圆弧运动的轴组。
`CircularMode`：圆弧模式，定义圆弧的类型（如顺时针、逆时针、通过指定中间点的圆弧等）。
`ExecutionTime`：执行时间（可选），指定在发生错误时如何处理（如停止、报警等）。
需要声明变量和数据块，例如：
```
DATA_BLOCK DB1STRUCT
Real StartX；// 起点X坐标
Real StartY；// 起点Y坐标
Real AuxX； // 圆心X坐标
Real AuxY； // 圆心Y坐标
Real EndX； // 终点X坐标
Real EndY； // 终点Y坐标
Real Velocity； // 速度
```
编写程序时，需要根据具体的圆弧参数和运动要求，使用该指令进行编程。
建议
选择合适的编程方法：根据实际应用需求和设备特性，选择最适合的编程方法。
精确计算参数：确保所有参数（如半径、起点、终点等）的精确计算，以保证圆弧运动的准确性和稳定性。
测试和验证：在编程完成后，进行充分的测试和验证，确保圆弧运动的实际效果符合预期。