手工编程铣多个腰槽的方法可以总结如下：
圆弧插补命令
适用于铣槽两端为圆弧形状的情况。
分别编程两段圆弧的切入和切出，通过直线插补命令连接这两段圆弧，形成铣槽轮廓。
直线插补命令
适用于铣槽两端为直线段的情况。
通过直线插补命令编程铣槽的切入和切出，并在两段直线之间插入轴向刀补偿来实现加工。
多段直线插补
将铣槽轮廓分成多个小段，分别编程每个小段的切入、切出和直线插补，实现整个铣槽的加工。
循环命令
使用循环命令重复执行一段程序，控制铣刀的进给量和切入深度，实现复杂铣槽加工。
手动操作
操作人员根据工件要求，手动控制铣刀的进给和转动速度，进行铣槽操作。这需要操作人员具备一定的经验和技巧。
划线辅助
在工件表面使用划线工具标记出需要铣槽的位置和长度，然后根据划线位置和长度进行手动铣槽操作。
这些方法可以根据具体的加工需求和工件形状选择使用。对于复杂的腰槽形状，可能需要结合多种方法来实现精确加工。