半圆弧铣内槽的编程方法如下：
选择合适的编程方式
可以使用G02/G03指令进行圆弧插补，适用于需要较高精度和复杂轨迹的加工。
R指令可以简化圆弧编程，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
确定加工参数
根据工件的几何形状和加工要求，确定刀具的直径、半径、进给速度、切削深度等参数。
例如，在加工内槽时，需要设定刀具在X、Y和Z轴上的位置，以及切削进给速度。
编写宏程序
若采用宏程序编程，可以简化字段内容，使用变量、算数及逻辑运算，降低出错率，提高程序应用率。
宏程序可以根据圆弧槽的尺寸及选用刀具直径偏移X、Y坐标，确定刀具中心点坐标，并利用公式编写，使刀具沿相同圆弧轨迹运动，中心点以增量的方式变化。
具体编程实例
例如，加工一个内径为20mm的槽，槽宽为8mm，槽深为5mm，两侧都有圆弧的情况。可以使用以下G代码实现：
```
G90 ； 设置绝对坐标模式
G54 ； 设置工作坐标系
G0 X-4 Y0 ； 移动到槽底起点
G1 Z-5 F500 ； 开始切削，切割第一个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min
G1 X-12 ； 移动到圆弧起点
G3 X-16 Y4 I2 J0 ； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，顺时针方向
G1 Y8 ； 移动到第二个直线段起点
G1 X-4 ； 切割第二个直线段，向内切割8mm
G3 X-8 Y4 I0 J-2 ； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，回到槽底的起点
```
注意事项
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
通过以上步骤和方法，可以实现半圆弧铣内槽的精确编程和加工。