凹圆弧的数控编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片，其半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，如圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
示例说明：
G21：使用毫米单位。
G90：绝对坐标编程。
G41 D01：左刀补，D01表示刀补号。
G0 X0 Y0：移动到起始位置。
G1 Z-5：切削深度为5mm，进给速度为100mm/min。
G3 X10 Y10 I5 J5：逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）。
G0 Z5：提刀至安全位置。
M30：结束程序。
注意事项：
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。
对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
判定顺时针还是逆时针需要看图纸，从起点到终点的线段方向决定使用G02还是G03指令。
通过以上步骤和示例程序，可以完成凹圆弧的数控编程。根据具体的工件形状和加工要求，可以调整刀具半径、切削深度、进给速度等参数，以达到最佳的加工效果。