手动铣牙刀的手工编程步骤如下：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸和材质，以及所使用的刀具类型和尺寸。这些参数将直接影响到铣牙的加工质量和效率。
选择加工方式
根据工件的特点和要求，选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
在程序的开头，编写一些辅助性的指令，例如设置加工起点、刀具半径补偿、进给速度等。具体指令可以根据机床的不同而有所差异。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置，可以通过G代码中的G92指令或M代码中的M54指令来实现。
编写铣牙循环
在铣牙循环中，使用G代码和M代码来描述刀具的路径和加工参数。常用的指令包括：
G00：快速定位，用于移动刀具到下一个加工点。
G01：直线插补，用于直线路径的加工。
G02/G03：圆弧插补，用于圆弧路径的加工。
G76：螺纹铣削循环，用于铣制内螺纹。
结束程序
在程序的结束处，编写一些收尾指令，例如停止主轴、刀具换刀等。
示例代码
```plaintext
G90 G10 L2 P1
X-400.0 Y-200.0
G03 N=1000 V/（D2×π） = 1000×150/（19×3.14） = 2512r/min
M40*1.5
```
注意事项
手动编程需要具备一定的编程知识和经验，熟悉G代码和M代码的使用规则和语法。
在实际应用中，还应当结合铣床的具体型号和控制系统，灵活调整指令以适应不同的加工需求。
通过合理编写和调试程序，可以实现高质量的铣牙加工。
建议：
在进行手工编程之前，建议先进行模拟仿真，以验证程序的可行性和正确性。
在编写程序时，务必仔细检查每一个指令和参数，确保它们符合加工要求。
在调试程序时，可以从简单的工序开始，逐步增加复杂度，以便更好地掌握编程技巧。