四轴编程联动电机主要涉及以下几个方面：
确定控制模式
根据飞行器的需求选择合适的控制模式，如手动模式、自稳模式、高度保持模式等。
传感器校准
使用加速度计、陀螺仪等传感器获取飞行姿态和运动信息，并进行校准以确保准确度和稳定性。
PID参数设定
PID控制器是常用的控制算法，通过设定合适的PID参数来实现稳定的飞行和精准的控制。
电机输出调试
调试各个电机的转速和推力，确保平衡，避免飞行器出现不稳定或偏航等问题。
飞行模式切换
设计飞行模式切换的逻辑和实现方式，以适应不同场景的需求，如手动操控模式、自动飞行模式、任务模式等。
坐标系选择
确定合适的坐标系，如世界坐标系和工作坐标系，以便进行精确的坐标控制。
电机控制原理
通过控制每个电机的脉冲宽度（PWM信号）来实现对电机转速的调节，从而控制飞行器的转向、升降、左右平移等动作。
姿态控制原理
基于传感器采集的陀螺数据进行计算和反馈控制，调整四个电机的转速和方向来保持飞行器的平衡和稳定。
舵机控制原理
控制舵机的转动角度来实现对云台的稳定和特定动作的执行。
轴间平衡
确保四个电机的转速和扭矩相等，以保持飞行器的稳定。
姿态控制
根据飞行器的姿态传感器数据，调整各个电机的控制信号，实现飞行器的稳定飞行。
飞行模式
根据不同飞行模式（如手动模式、自动悬停模式、自动追踪模式等）调整电机的控制信号。
传感器数据处理
对传感器获取的数据进行滤波和处理，提高飞行器的稳定性和精度。
通信协议
实现与遥控器或地面站的通信，接收遥控指令或发送飞行器的状态信息。
通过以上步骤和注意事项，可以实现四轴飞行器中四个电机的联动控制，从而确保飞行器的稳定飞行和完成各种动作。