学习四轴编程需要掌握以下基础知识和技能：
编程语言
掌握至少一种编程语言，如C++或Python，这些语言通常用于编写机器人的控制算法和运动规划。
机器人基础知识
了解机器人的基本原理和结构，包括电机、传感器、控制器等。
学习机器人的运动学和动力学，以便能够理解和控制机器人的运动。
控制算法
学习控制算法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
了解PID控制和其他运动规划算法，能够根据需求选择合适的控制算法，并进行参数调整和优化。
传感器应用
了解各种传感器的原理和应用，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等。
学习如何获取和处理传感器数据，并将其应用于机器人的控制中。
硬件基础知识
了解4轴机器人的结构和工作原理，包括关节、驱动器、传感器等组成部分。
掌握机械臂的运动学和逆运动学知识，了解各个关节的坐标系变换和运动规划。
仿真与调试
学习使用机器人仿真软件，如ROS、V-REP等，进行机器人的仿真与调试。
通过仿真，可以验证算法的正确性和性能，减少实际操作中的错误和风险。
应用开发
学习机器人应用开发方法，如机器人视觉、机器学习等。
了解机器人在不同领域的应用，如工业自动化、医疗护理、服务机器人等，能够根据需求进行定制开发。
操作系统
熟悉Linux操作系统的使用和配置，能够进行软件开发和调试。
实践与项目经验
通过参与机器人相关的项目，积累实践经验，不断地实践和调试编程代码。
参加机器人相关的学术会议、技术交流活动等，与同行交流经验和思路。
建议从基础知识开始学习，逐步深入，同时结合实际项目进行练习，这样可以更快地掌握四轴编程技能。