加工中心铣外圆的手工编程方法如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
具体编程示例
定义坐标系
G54 X0 Y0 Z100（定义坐标系原点）
设置主轴和刀具
M3 S1000（主轴正传）
G0 X40（到达圆弧的起点）
G01 Z0 F1000（下刀到Z轴指定位置，进给速度1000）
铣削圆弧
G02 I-40 F500（顺时针铣削，圆心在X轴负方向40单位，进给速度500）
G0 Z100（回到Z轴指定位置）
结束程序
M30（结束程序）
注意事项
在编程过程中，确保所有坐标系和刀具参数设置正确，以避免加工误差。
根据具体的加工要求和工件尺寸来确定圆心坐标、半径和进给速度。
在运行程序前，进行充分的调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作。
通过以上步骤和方法，可以实现加工中心铣外圆的手工编程。