立体车库的编程思路可以分为以下几个步骤：
需求分析
确定立体车库的功能需求，如入库、出库、升降横移、安全保护监控和故障诊断处理。
分析车库的结构和运动方式，明确各个部件的相互作用。
系统设计
分层设计：将系统分为设备层、控制层和管理层。设备层包括升降机、横移机构、传感器等；控制层负责指令的生成和执行；管理层负责系统的整体调度和管理。
模块化编程：将不同功能块独立封装，如升降控制、横移控制、定位控制等，便于维护和扩展。
状态机制：用状态字来追踪每个设备的运行状态，确保系统运行的安全性和可靠性。
安全控制：设置多重安全联锁，防止设备在运行过程中发生碰撞或故障。
程序实现
变量定义：定义系统状态变量和设备状态变量，如系统运行状态、设备位置、设备目标位置、设备运行中状态等。
控制逻辑：编写入库流程控制、出库流程控制、升降横移控制等核心逻辑。
安全保护：实现安全保护监控和故障诊断处理，确保在异常情况下能够及时停机并处理故障。
用户界面：设计用户界面，方便操作人员对立体车库进行操作和控制。
调试与测试
对编写的程序进行调试和测试，确保各个功能块能够正常工作，系统运行稳定可靠。
进行模拟仿真测试，验证程序的正确性和有效性。
文档编写
编写详细的程序文档，包括设计思路、程序结构、变量定义、控制逻辑等，便于后续的维护和升级。
```cpp
// 定义系统状态变量
BOOL DB_System.SYS_Ready = FALSE； // 系统就绪
BOOL DB_System.SYS_Running = FALSE； // 系统运行中
BOOL DB_System.SYS_Error = FALSE； // 系统故障
// 定义设备状态变量
REAL DB_Device.LIFT_Position = 0.0； // 升降机位置
REAL DB_Device.LIFT_Target = 0.0； // 升降机目标位置
BOOL DB_Device.LIFT_Moving = FALSE； // 升降机运动中
REAL DB_Device.TRANS_Position = 0.0； // 横移机构位置
REAL DB_Device.TRANS_Target = 0.0； // 横移机构目标位置
// 入库流程控制
IF DB_System.SYS_Ready AND NOT DB_System.SYS_Running THEN
// 检测车位是否空闲
IF INPUT_PRESSURE_I0.0 THEN
// 点亮指示灯，显示车位被占用
OUTPUT_LIGHT_Q0.0 := TRUE；
DB_System.SYS_Running := TRUE；
ELSE
// 没车就熄灭指示灯
OUTPUT_LIGHT_Q0.0 := FALSE；
END_IF
END_IF
// 出库流程控制
IF DB_System.SYS_Running THEN
// 检测车位是否空闲
IF NOT INPUT_PRESSURE_I0.0 THEN
// 点亮指示灯，显示车位空闲
OUTPUT_LIGHT_Q0.0 := FALSE；
DB_System.SYS_Running := FALSE；
ELSE
// 执行出库动作
DB_Device.LIFT_Target = 0.0； // 升降机目标位置设为底层
DB_Device.TRANS_Target = 0.0； // 横移机构目标位置设为原位
// 执行升降和横移动作
WHILE DB_Device.LIFT_Moving OR DB_Device.TRANS_Moving DO
IF DB_Device.LIFT_Moving THEN
// 执行升降动作
DB_Device.LIFT_Position += 1.0； // 升降机向上移动
END_IF
IF DB_Device.TRANS_Moving THEN
// 执行横移动作
DB_Device.TRANS_Position += 1.0； // 横移机构向右移动
END_IF
END_WHILE
// 检测车辆是否完全离开车库
IF INPUT_PRESSURE_I0.0 THEN
// 车辆离开，更新状态
DB_System.SYS_Running := FALSE；
END_IF
END_IF
END_IF
```
这个示例程序展示了如何通过PLC控制立体车库的基本入库和出库