编码器带伺服的编程主要涉及以下几个步骤：
了解编码器和伺服的基本原理
编码器用于检测旋转角度或速度，并将这些信息转换为电信号。
伺服电机根据接收到的信号调整其位置、速度和方向。
建立编码器与伺服驱动器之间的通信
编码器的输出信号（如脉冲信号）需要被伺服驱动器读取并转换为可用的控制信号。
这通常通过硬件接口（如RS-485、CAN总线等）或软件接口（如PLC、运动控制器等）实现。
编写控制程序
选择合适的编程语言（如C/C++、Python等）和开发环境（如Arduino、Raspberry Pi、PLC等）。
设计控制算法，根据编码器的反馈信号和期望的位置、速度信号，计算出合适的电机控制信号。
常用的控制算法包括PID控制、PD控制等，通过调节比例、积分和微分三个参数，实现对电机的精确控制。
设置控制参数
根据具体需求和电机的特性，设置电机的最大速度、加速度、运动范围等参数。
这些参数会影响电机的运动稳定性和精度。
编译、上传和调试程序
将编写好的代码进行编译，生成可执行文件。
将可执行文件上传到开发板上，并进行调试和测试。
通过监测电机的运动情况，对比期望值与实际值，调整控制算法和参数，直到达到预期的控制效果。
错误处理和文档记录
考虑可能的错误和异常情况，编写错误处理代码。
记录程序的功能、控制算法、参数配置等，并定期备份程序。
```PLC
LD M8000 SPD X0 K100 D0
LD M8000 MUL D0 D200 D100
DDIV D100 D204 D104
LD M8000 DPLSY D104 K0 Y0
END
```
在这个示例中：
`D0` 是旋转编码器的速度。
`D200` 和 `D204` 是换算系数，用于调整编码器信号与伺服电机速度的比例。
`D104` 是脉冲输出频率。
通过修改 `D200` 和 `D204` 的值，可以实现伺服电机与编码器速度的匹配。
建议
选择合适的编程语言和开发环境：根据具体需求和硬件平台选择合适的编程语言和开发环境，可以提高编程效率和代码质量。
仔细设计和调试控制算法：控制算法的选择和设计直接影响电机的控制精度和稳定性，需要进行充分的调试和测试。
记录和备份程序：定期记录和备份程序，以便在出现问题时能够快速恢复和修改。