涂胶轨迹的编程通常涉及以下步骤：
创建程序模块
创建一个名为“TuJiaoProg”的程序模块，用于存放涂胶轨迹的编程代码。
参照实训任务
以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，对涂胶轮廓进行示教，并完成程序编写。
添加逻辑参数
在程序中添加含逻辑参数的数据组，以便控制喷嘴的开关。例如，使用OUT的状态来表示喷嘴的开关状态，当OUT=TRUE时，喷嘴打开；当OUT=FALSE时，喷嘴关闭。
添加触发器
选定程序中的特定指令行，如P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。然后选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。
设置逻辑参数
在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件，例如“$OUT=TRUE”，其它值默认。设置完成后，关闭触发器设置窗口。
测试程序
完成程序编程后，选定程序并测试，确保涂胶轨迹按照预期进行。
参数设置
根据具体需求，设置涂胶控制逻辑，包括胶阀开启时间、涂胶速度和涂胶轨迹等参数。
坐标系转换
如果需要，进行坐标系转换，将机器人的笛卡尔坐标转换为工件表面的坐标，以确保涂胶的准确性。
安全检查和调试
在编程过程中，检查安全条件，确保程序运行的安全性。最后，对编写的程序进行调试，检查程序的正确性和合理性，并进行必要的修改和调整。
通过以上步骤，可以实现涂胶轨迹的精确编程和控制，从而提高涂胶质量和生产效率。