离线编程机器视觉的使用方法可以概括为以下几个步骤：
设定机器人各轴的旋转角度
作为运动的约束条件，确保机器人在运动过程中各轴的旋转角度符合预设要求。
应用摄像机采集目标图像
使用摄像机拍摄目标物体的图像，以便后续处理和分析。
提取目标的边缘和顶点信息
对采集到的图像进行处理，识别并提取出目标的边缘和顶点信息，这是构建目标三维模型的关键步骤。
构建目标的三维模型
利用提取的边缘和顶点信息，通过算法构建出目标物体的三维模型。
生成目标模型的点云数据
将三维模型转换为点云数据，便于机器人进行精确的运动规划和控制。
获取晶圆片的存放位置的坐标信息
确定晶圆片在存放区域的具体位置坐标，以便机器人能够准确取放。
计算机器人电机相关运动参数
根据晶圆片的存放位置坐标和点云数据，计算出机器人各轴需要移动的运动参数，如位置、速度和加速度等。
存储运动参数
将计算得到的运动参数存储起来，以便机器人在实际运行时能够按照这些参数进行精确控制。
通过以上步骤，可以实现机器视觉的离线编程，使机器人能够自动识别和处理图像信息，并生成相应的运动参数，从而实现自动化取放晶圆片等操作。这种方法无需工作人员直接控制，提高了工作效率，并减少了工作车间的污染风险。