卧加四轴的编程方法如下：
确定工件和机床坐标系
使用三个坐标轴（X, Y, Z）来控制机器人的运动，其中X轴表示左右移动，Y轴表示前后移动，Z轴表示上下移动。对于卧式加工中心，通常在Y轴上增加一个B轴，用于实现四面加工。
确定刀具路径和切削参数
根据工件的加工要求，确定刀具路径和切削参数，包括切削轨迹、刀具的进给速度、切削深度等。
编写G代码
根据刀具路径和切削参数，计算每个刀具位置的坐标，并将工件坐标系中的坐标转换为机床坐标系中的坐标。然后生成每个刀具位置的运动指令，包括直线运动、圆弧运动等，并生成相应的G代码。
加载和调试程序
通过机床控制系统将G代码加载到机床中，进行加工操作。在编程过程中，需要注意保持刀具与工件的安全距离，避免碰撞和误操作。最后进行程序调试和优化，确保加工精度和效率。
建立工件坐标系
在编程时，需要为每个面建立一个坐标系（或子坐标系），例如使用G51.1、G51.2等指令。
总结起来，卧加四轴编程的关键在于确定工件和机床坐标系之间的转换关系，选择合适的刀具和切削参数，编写G代码，并进行调试和优化，以实现高效和精确的加工。