立车程序的编程可以通过以下步骤进行：
了解编程语言
C/C++：适用于底层控制系统，具有高效性和直接访问硬件的能力。
MATLAB/Simulink：适合算法开发和系统仿真，具有丰富的函数库和强大的仿真功能。
ROS：用于机器人应用的开源框架，提供通信、导航、感知等功能模块。
G代码：用于控制刀具的运动轨迹，包括直线、圆弧、螺旋线等。
M代码：用于控制机床的辅助功能，如主轴转速、冷却液开关等。
分析加工工艺
阅读并分析零件图纸，了解加工要求，包括尺寸、公差、表面粗糙度等。
确定加工顺序和刀具路径，编写程序框架。
设置刀具参数
在程序中设置刀具的直径、长度等参数，确保加工过程中的刀具有效性。
编写程序
使用数控编程语言编写加工程序，包括移动指令、切削参数等。
常见的G代码包括G00（快速定位）、G01（线性插补）、G02/G03（圆弧插补）等。
常见的M代码包括M03（主轴正转）、M04（主轴反转）、M05（主轴停止）等。
校验程序
通过数控系统的模拟功能进行程序校验，检查路径是否合理，避免潜在的碰撞和错误。
调试和优化
调试程序时，可以通过单步执行、断点设置等方式逐步检查程序的运行情况，找出错误并及时修正。
优化程序时，可以通过调整切削参数、优化刀具路径等方式提高加工效率和工件质量。
使用编程软件
可以使用SolidCAM、MasterCAM、Siemens NX、Autodesk Fusion 360等软件进行立车编程。
其他注意事项
合理选择切削参数，包括切削速度、进给速度和切削深度，以提高加工效率和工件质量。
合理安排刀具路径，减少加工时间、提高加工精度和延长刀具寿命。
确保编程过程中的安全性和精度，避免刀具与工件之间的碰撞和干涉。
通过以上步骤，可以完成立车程序的编程。建议初学者先从基础的G代码和M代码入手，逐步掌握数控立车编程的技巧和方法。