蜗轮凹圆弧的编程主要使用G02和G03指令来完成，具体选择哪个指令取决于圆弧的切削方向。
G02指令：
用于指定以逆时针方向切削的圆弧。其格式为：
```
G02 X__ Y__ I__ J__ F__
```
`X__` 和 `Y__`：指定圆弧的终点坐标。
`I__` 和 `J__`：指定圆心的相对坐标。
`F__`：指定进给速率（可选参数，默认为默认进给速度）。
G03指令：
用于指定以顺时针方向切削的圆弧。其格式与G02指令相似，只是切削方向相反：
```
G03 X__ Y__ I__ J__ F__
```
`X__` 和 `Y__`：指定圆弧的终点坐标。
`I__` 和 `J__`：指定圆心的相对坐标。
`F__`：指定进给速率（可选参数，默认为默认进给速度）。
示例
假设需要编写一个从点 （10, 10） 到点 （70, 30） 的逆时针凹圆弧，半径为 20，进给速率为 100 的数控程序段，可以使用以下指令：
```
G02 X70 Y30 I20 J0 F100
```
在这个例子中：
`X70` 和 `Y30` 是圆弧的终点坐标。
`I20` 和 `J0` 是圆心相对于起点的偏移量。
`F100` 是进给速率。
注意事项
在编程时，需要确保圆弧的起点和终点坐标以及圆心偏移量的数值是准确的，可以通过计算、测量和图纸等方式来确定这些参数。
考虑到刀具的半径，确保编程时使用的半径值是实际刀具的半径，以避免加工错误。
如果需要编程实现三维凹圆弧路径，可能需要使用其他编程方式或指令集。
通过以上步骤和注意事项，可以完成蜗轮凹圆弧的编程。