司法确认程序是依据双方当事人的申请，对当事人在诉讼程序之外达成的调解协议进行自愿性、合法性的审查，并赋予其强制执行力的非诉程序。具体步骤如下：
申请
双方当事人应当本人或者由符合民事诉讼法规定的代理人向法院提出申请。
申请时，应提交司法确认申请书、调解协议、身份证明、资格证明以及与调解协议相关的财产权利证明等证明材料。
受理
法院收到申请后，应当在3日内决定是否受理。
受理后，法院会编立案号，并及时向当事人送达受理通知书。
审查
法院在审查中，如果认为当事人的陈述或提供的证明材料不充分、不完备或有疑义，可以要求当事人补充陈述或补充证明材料。
当事人无正当理由未按时补充或拒不接受询问的，法院可以按撤回司法确认申请处理。
确认
法院经审查认为调解协议符合确认条件的，应当作出确认决定书。
确认决定书具有法律效力，一方当事人拒绝履行或者未全部履行的，对方当事人可以向作出确认决定的人民法院申请强制执行。
法律效力
司法确认程序实行一审终审，法院作出的确认决定具有强制执行力。
总结：
司法确认程序是一种高效、便捷、低成本的非诉程序，通过法院对调解协议的自愿性和合法性进行审查，赋予其法律效力，从而确保调解协议得到履行。