光栅程序的编写涉及多个方面，具体步骤如下：
图像数据的处理
将图像数据转换为适合显示的格式，例如像素矩阵。
图像采样、量化和压缩等处理。
屏幕坐标的计算
根据图像的位置和像素大小计算出每个像素在屏幕上的坐标。
光栅化算法
将图形或图像转换为像素的过程，常用的算法包括扫描线算法和边界填充算法。
插值算法
使用插值算法来实现平滑的渲染效果，如双线性插值、双三次插值等。
光栅缓存
存储已计算过的像素数据，以提高渲染效率。
光栅点的生成
将图形或物体的几何结构转换为屏幕上的像素点集合，根据图形的属性和相机参数进行处理。
安全光栅的编程方法
确定安全光栅的工作模式
手动重置模式和自动重置模式。
编写程序控制光栅的运行
启动光栅、关闭光栅、监测光栅的状态、处理光栅的警报信号等。
调试和测试
确保光栅的性能和功能正常，避免误报和漏报。
确定输入和输出
通过光电元件检测物体的存在与否，通过控制设备实现安全逻辑的转换和处理。
编写硬件接口代码
建立与光电元件的连接，配置输入端口和引脚，设置采样率和触发方式。
设计安全逻辑
定义物体的报警条件和触发动作，如停止机械设备、启动警报等。
实现数据处理和通信
对光栅的输入信号进行数据处理和分析，选择适合的编程语言和算法。
制定安全触发条件和响应策略
根据设计目标，制定光栅被物体遮挡时触发的条件及相应的响应策略。
实现防护行动
编程控制安全光栅输出信号，触发警报装置，或通过与其他设备的通信实现联动控制。
测试和调试
验证安全光栅的性能是否符合设计要求，根据测试结果进行调整和优化。
示例代码
```c++
include
void display（） {
glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT）；
// 设置视口和投影矩阵
glViewport（0, 0, 800, 600）；
glMatrixMode（GL_PROJECTION）；
glLoadIdentity（）；
gluOrtho2D（0, 800, 0, 600）；
// 绘制一个矩形
glBegin（GL_QUADS）；
glColor3f（1.0, 0.0, 0.0）；
glVertex2f（100, 100）；
glVertex2f（200, 100）；
glVertex2f（200, 200）；
glVertex2f（100, 200）；
glEnd（）；
glutSwapBuffers（）；
}
void initGL（） {
glClearColor（0.0, 0.0, 0.0, 0.0）；
glMatrixMode（GL_MODELVIEW）；
}
int main（int argc, char argv） {
glutInit（&argc, argv）；
glutInitDisplayMode（GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB）；
glutInitWindowSize（800, 600）；
glutCreateWindow（"Raster Program Example"）；
initGL（）；
glutDisplayFunc（display）；
glutMainLoop（）；
return 0；
}
```
这个示例展示了如何使用OpenGL进行基本的光栅化操作，包括设置视口、投影矩阵、绘制矩形等。实际应用中，可能需要根据具体需求进行更复杂的图像处理和光栅化算法实现。