RAV4手机可以通过以下方式连接和使用CarPlay：
确保iPhone系统版本：
首先，确保您的iPhone系统版本在iOS 7.1或以上。
使用USB数据线连接：
使用USB数据线将iPhone与车辆的USB端口连接。
选择CarPlay选项：
在车辆的中控屏幕上选择“CarPlay”选项，并选择连接的iPhone设备。
使用CarPlay功能：
一旦连接成功，您就可以在车辆中控屏幕上使用CarPlay功能了。CarPlay支持iPhone 5或更高版本的设备。
因此，RAV4手机插CarPlay软件即可实现连接和使用。